KUKA机器人 & FANUC机器人

1. 设置机器人IP地址

（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；

（2）菜单/投入运行/网络配置，修改后保存（请勿使用192.168.0.xxx）；

2. 电脑和机器人通过网线连接

网口：控制柜底部X66接口或打开柜门，门上主机上方KLI接口；

3. 创建连接

（1）打开WorkVisual，关闭弹窗；

（2）点击左上角View/编程与诊断 （我电脑是英文的，所以看起来可能略有不同，大家对应位置点就行。。。）；

（3）点击左上角创捷连接，读取对应控制柜程序；

（4）打开后，可以在KRC Explorer找到程序；

     若没有KRC Explorer这个框，不着急，点击菜单栏的Window/KRC Explorer就有了。同时拉着框框左右移动，可以把框框放在想要的位置；

4. 编程操作

（1）单击项目，能看到上方的四个按键都被激活，按键一是创建连接，按键二是根据控制柜当前状态刷新项目，按键三是将WorkVisual的改动传到控制柜，按键四是下载控制柜改动到WorkVisual；

（2）在项目改动前先点按键二刷新WorkVisual中的项目，点击小三角打开项目树，双击就可以打开程序；

（3）打开后会发现程序有点混乱，这里我们不着急，点击菜单栏的 “-” 号，再逐层打开程序，就能看到示教器原貌了；

（4）指令操作：

       ①添加运动指令：点击空行，再点击左边的标记，如图操作即可；

       ②添加循环，判断，信号：点击空行，再点击左边的标记，如图操作即可；

       ③修改原有指令：点击指令行，尽量靠左，再点击左边的小灯泡，如图操作即可；

（5）非指令操作：直接用键盘输入即可，与示教器操作一样（《KUKA 零基础从开机到自动运行保姆式教学》中有简单介绍）；

5. 将改动传到控制柜

（1）修改完成后，ctrl+S或如图操作点击保存（养成实时保存的习惯，防止软件崩溃，丢失改动）；

（2）示教器点击 菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；

（3）Workvisual点击按键三，将改动传到控制柜；

（4）示教器点击“是”，等待传送完成；

（5）WorkVisual上的弹窗消失后说明传送完成，示教器点击撤销就结束了；

6. 下载控制柜改动

（1）在示教器修改程序后，点击按键四，即可下载控制柜改动；